LXM28多圈位置溢出功能塊的編程（chéng）與現場調試（二）

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源：行業動（dòng）態瀏覽量：次（cì）

本（běn）文來源於：施家邦工控邦

3.功能塊的接口變量如圖所示

創（chuàng）建的【overflow_compensate】功（gōng）能塊的（de）接口變（biàn）量，如圖5所示（shì）。

圖5 功能塊的接（jiē）口變量

4.LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序編寫

雙擊打開【overflow_compensate】的FB功能塊（kuài）編寫程序，功能塊的編程思路就（jiù）是程序不僅（jǐn）記錄正常（cháng）運行的每次溢出（chū），再（zài）利用一個掉電保存的persistent變量記錄位置（zhì）溢出的次數，在上電（diàn）時判斷斷電後電機是否發生移動並導（dǎo）致了新（xīn）的溢出，將兩者的（de）變化量加（jiā）到一起得到總的溢出次數，並（bìng）按總的溢出次數做對應（yīng）補（bǔ）償，然後給伺服軸加上使能後，判斷軸處於停止位置後再使用MC_Setpostion功能塊完成位置補（bǔ）償。LXM28S多圈（quān）位置溢出功能塊的ST程序和注釋如圖6所示。

圖6 LXM28S多（duō）圈位置溢出（chū）功能塊的ST程序和注釋

溢出圈數的補償值有一定的周期性，讀者（zhě）也（yě）可以把每圈（quān）的補償計算出來，在軸配置參數（shù）和（hé）模數值不（bú）變的前提下，使用Case語句來補（bǔ）償也是可以的。

功能塊編寫完成後要進行編譯和糾錯，然後在程序中調用即可。

5.功能塊的管腳定義

▼ 功（gōng）能塊的輸入管腳如表1所示。

表1 功能塊的輸入管腳

管（guǎn）腳名稱	管腳變（biàn）量類型	說明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的圈數P5-82參數值
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效（xiào）
i_diGearIn	UDINT	設置成軸配置的GearIn參（cān）數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸（zhóu）配置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參數
i_LrModulo	LREAL	設置成模數值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必（bì）須確認工作方（fāng）向是位置遞（dì）增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使能輸入信號，使能後自動完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完（wán）成後將此標（biāo）誌位（wèi）為真

▼ 功能塊的輸入輸出管腳（jiǎo），如表2所示。

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳名稱	管（guǎn）腳變量類型	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用於記憶斷電前的28S反饋位置，斷電保持（chí）變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶（yì）斷電前的圈數，斷電（diàn）保持變（biàn）量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於記憶溢出次數，斷電保（bǎo）持變量

▼ 功能塊的輸出管腳，如表3所示。

表3 功能（néng）塊的輸出管腳

管腳名稱	管（guǎn）腳變量類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為真，否則為（wéi）假（jiǎ）
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時的編碼器圈數
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時的編碼器（qì）圈（quān）數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位置補償完成標誌位

6.測試平（píng）台軟件（jiàn）版本

1. LMCM262和28S的固件版本

在實（shí）驗室中ESME軟件采用的版本是2.01，28S的固（gù）件測試為版本2.78.3。

2. SoMove調試軟件和DTM版本（běn）

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本的DTM文（wén）件進行（háng）了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

3. Lexiumstudio 調試軟件版本

使用lexium studio V1.15.0，主要用於檢查伺服驅動器和電機。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線做初始值複位或做Reset Persistent Variables時，需要對所有采用（yòng）功能塊（kuài）的軸重（chóng）新尋原點，或者使用（yòng）其它方式複位（wèi）溢出圈數值等變量。

(2) 28S的位置、速度、同（tóng）步運動時，注意速度給定值不要超過P1-55的最大速度值，筆者對此進行了極限實（shí）驗，設（shè）置速度給定值超過了P1-55的最大速度值，實驗結果是（shì）28S停機時會失控，斷開伺服使能才能停止電機，同時（shí），功（gōng）能塊存儲（chǔ）的位置也（yě）會失效。

(3) 在張江研發實（shí）驗室，我對不同固件版本也進行了相對實（shí）驗，其中，固件版本2.78.3的28S，多（duō）圈編碼器設置原（yuán）點操作流程與之前的版本不同，需要將參數P8-44設3然後再設2，而之前的版本僅需把P8-44設2即可。

(4) 建議讀者在程序中采（cǎi）用非周期讀（dú）取參數功能塊來讀取P5-82的參數值，此參數雖然並（bìng）不參與控製，但可以直觀的看出是否錯誤的設置了P5-79=1，因為這個參數可以讓多圈電機按單圈（quān）電機（jī）進（jìn）行工作，讀者在使用我創建的這個【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能設置P5-79=1的，否（fǒu）則會導致驅動器的位（wèi）置不能保存，應予以（yǐ）重視。

往（wǎng）期回顧

LXM28多圈位置（zhì）溢出功能（néng）塊的編程（chéng）與現場（chǎng）調（diào）試（一）

上（shàng）一篇：LXM28多圈位（wèi）置溢出功能塊的編（biān）程與現（xiàn）場調試（三）

下一篇：LXM28多圈（quān）位置溢出功能塊的編程與（yǔ）現場調（diào）試（一）

LXM28多圈位置溢出功能塊的編程（chéng）與現場調試（二）

相關推薦

河南省粉色视频官网自動化係統有限公司